城市宫殿博物馆位于斋浦尔旧城中心，紧邻风之宫殿，与闹市仅一墙之隔，是印度保存得最为完好的古迹之一。城市宫殿建于1728年，曾是拉贾斯坦城邦臣服于蒙兀儿帝国后兴建的宫殿。整个宫殿由多个部分组成，城门共有八座之多，全部面积几乎占了旧市街的四分之一，尽显旧时皇家的奢侈豪华。城内条条大道通王宫。城市宫殿目前只有部分地方改建成博物馆，对公众开放。博物馆内收藏着当时斋浦尔国王使用的精致用品和珍宝，譬如古代武器、地毡、绘画等，其历史及艺术价值极高。宫殿的主殿以大理石建成，左右两侧是两座对称的雕花门楼，门楼前各站着一只大理石雕刻的石象。主殿后是接见厅，建于19世纪末，是国民向君主表达意见或君主宣布大事的地方。接见厅内有两个全球最大的银壶，是当年爱德华七世加冕时，当地君主为了亲身到伦敦庆贺，特别下令打造的，以便盛载恒河圣水供远赴英国的斋浦尔王公马德候•辛格二世饮用和洗浴。博物馆后面有一个名为"爱之庭"的小庭院，四面有四扇雕饰精细的宫门，象征着四季的节气，其中的孔雀门代表着雨季，这是昔日皇室举行舞会的地方。
